İçeriğe geç

Facialar Günlüğü #1

20 yaşındayım ve bu yaşıma kadar onlarca takımda , geliştirici ekipte bulundum. Ego gibi olmasın çok fazla başarı kazandım. Eeee bunlar ne alaka? niye gözümüze sokuyorsun diyeceksiniz. Haklısınız. Konumuz bu değil.

Bugün dahil olduğum takımlardan birinde konuşurken bir mesaj sonrası gözlerimin önünden yaptığımız hatalar, sıkıntılar ve zorluklar geçti. Bunun sonucunda fark ettim ki çok başarılı değilim. Çok fazla deniyorum , hatalarımdan ders çıkarıyorum ve en önemlisi çok yetenekli insanlarla beraber çalışıyorum. Bu blog yazımda (belki beğenilirse hikaye serisi olabilir.) sizlere bulunduğum takımlarda yaşadığım problemleri herkesin anlayabileceği dilde anlatmaya çalışacağım.

Facialar Günlüğü Bölüm 1 : Baurov

Baurov Logo

Bilmeyenler için ben Baurov ekibine lise yıllarımda yazılımcı olarak dahil oldum. Baurov şu an Türkiye’nin en başarılı rov (insansız su altı araçları) takımlarından bir tanesi. Roboik ve Teknofest yarışmalarında Savunma Sanayi Bakanlığı ve Aselsan gibi büyük kuruluşlar tarafından ödüllendirildi.

İlk hata , ilk tecrübe ve fırtına öncesi sessizlik

İlk defa 2018 yılında Teknofest yarışmasına katıldık. O zamanlar takım içerisinde 4 kişiydik ve aldığımız iş yükü oldukça fazlaydı. Su altı araçlarını geliştirmek oldukça zor çünkü hazırladığınız elektronik devrenin hiçbir şekilde su almaması (Sızdırmazlık sağlaması) gerekiyor. Bunun yanı sıra denemelerinizi yapmak için bir havuza ihtiyacınız var. Biz robotun sızdırmazlığı , son düzeltmeler, yazılım testleri filan derken 1-1.5 hafta boyunca toplam 3-4 saat uyuduk.

Onca günün ardından test etmemiz için tek ihtiyacımız olan bir havuz. Etrafımızdaki insanlara sora sora bir tanıdığımızın oturduğu sitede havuz bulduk. Muhtemelen gece saat 00:00 sularında yarışmadan tam 24 saat önce havuza test için gittik. İlk sürüşümüzü gerçekleştirdik. Şuraya ilk videomuzu bırakıyorum.

Herşey buradan itibaren başlıyor. Bu sürüşten sonra biz robotu sudan çıkarmak için bir hata yaptık. Hem de ne hata! Robotu sudan çıkarmak için güç ve ethernet kablosundan çekmemizle elektronik devrenin içerisinde bulunduğu akrilik tüpün açılması bir oldu. Bütün devre su altında kalırken bu durumu zihnim dışında kayıt altına alan hiçbir şey yok. Yaptığımız şey aslında yanlış değildi. Robotu su altından çıkarmanın 2 yolu var. Ya kablolarından çekerek çıkartırsınız, ya da robotu sürerek kıyıya getirip elinizle yakalar çıkartırsınız. Burada bizim atladığımız konu yaklaşık değeri 5 TL gibi olan basit bir plastik çengeli robotun kablolarıyla gövdesine takmayı akıl edemeyişimiz oldu. Böylece kabloları çektiğimizde çekme kuvveti kabloların bağlı olduğu akrilik tüpe değil gövdeye gitmiş olacaktı.

Bütün sorunlara yol açan eklemeyi akıl edemediğimiz parça

Bu bizim için büyük bir problem olsa da yer mi Marmara’nın serin sularında kulaç atmış Marmara ve Karadeniz çocukları. O robot suya inip pervaneleriyle o kulacı atacak. Kolay kolay pes etmeyi sevmeyen bir ekibiz. Uykumuzdan feda edip sabaha kadar kurtarabildiğimiz donanımları kurtardık. Sabah 8-9 civarlarında açık bir Pixhawk satan dükkan bulup yeni bir Pixhawk aldık. 10-11 civarlarında robot tekrar çalışır hale geldi. Drone yapanlar bilir motorlar bir ters bir düz takılır ve buna göre her motorun kendine ait bir portu vardır. Tersini, düzünü çıkardığı rüzgara göre ayarlayıp taktık. Yarışmaya hazırız son bir test edeceğiz. Yarışmada yarışmacılar için bir test havuzu bulunuyor bizim için de makul bir havuz. Robotumuzu yerleştirdik testlerimizi yapmaya başladık.

Robot fişek fişek gayet güzel yüzüyor. Yarışmada bulunan en hiperaktif robot. Düşmana korku dosta güven denizlere yargı dağıtıyoruz.

Yarışma sırası bize geldi ve havuzda yerimizi aldık. Takımın seçilmiş kişisi olarak robotu ben sürüyorum arada takıma bakıp gençler merak etmeyin, bende, hallediyorum bakışları yapıyorum.

Havuz başında yarışmaya hazırlanma anı, Ardaya az geride dur ben hallediyorum ayakları yapıyorum.

Yarışma süresi başladı ve robotun verdiğimiz komutları değil kendi etrafında dönmeye çalıştığını fark ettim. Test havuzu küçük olduğu için orda curve drive yapmaya çalıştığını anlamamıştık. Böylece robotumuz suda kendi kuyruğunu yakalamaya çalışan köpekler gibi saçma hareketler yaparak bizi hayal kırıklığına uğrattı. Yarışma sonrasında fark ettik ki bir kaç satır önce yazdığım motorların kendilerine ait pwm portlarına takma işini yarışmaya yetişme acelesiyle yanlış takmışız. Belki hayatımda o zamana kadar binlerce kez dronlara, FRC robotlarına, rovlara pwm kablosu takmışımdır.

Buradan çıkardığım sonuç her zaman kendime güvenmemek ve her zaman yaptıklarımı daha farklı koşullarda teste tabi tutmam gerektiği oldu. Herşeyin ucu yine o takmayı unuttuğumuz 5 TL lik aparata bağlanıyor ve küçük sorunlar büyük sonuçlara neden olabiliyor.

Yazıya başlamadan önce 3-4 tane eğlenceli anımı anlatırım diye başlamıştım; Fakat yazdıkça yazıları uzatıyorum. Bundan dolayı burada sonlandırıyorum. Serinin devamında yaşadığımız patlamaları, yarışma hakemlerinin (bana göre) saçmalıklarını , elimizde alev alan donanımları , kırmalarımızı , dökmelerimizi anlatmayı planlıyorum. Tabi yazı yazmaya ayıracak kadar zamanım olursa.

Yazımı şöyle Baurov Aim yazılımımız ile sonlandırıyorum.

Ekşi sözlük hater timine dahil olup “ehehehe bu çocuk böyleydi şimdide şöyle gerizekalı” mesajlarınızı enis@enisgetmez.com adresine iletebilirsiniz. ehehehe.

https://instagram.com/enisgetmez/

İllüstrasyon : Magoz

Tarih:Facialar Günlüğü

İlk Yorumu Siz Yapın

Bir cevap yazın

E-posta hesabınız yayımlanmayacak. Gerekli alanlar * ile işaretlenmişlerdir