İçeriğe geç

FRC Istanbul Regional ve Genel FRC

Merhabalar, bu yazımda sizlere Avrupa da ve İstanbul’da düzenlenen ilk resmi First Robotic Competition (FRC) turnuvasında yaşadığım gönüllülük deneyiminden ve daha önceden elde ettiğim tecrübelere dayanarak aklımda olan  ondan bundan konulardan bahsedeceğim.

 

FRC nedir ? 

FRC robtoları

FRC, (FIRST Robotics Competition) “Beyin İçin Spor” sloganıyla ortaya çıkan, her sene 15-18 yaş grubu

için düzenlenen uluslararası bir robot yarışmasıdır. FRC gençlere içinde bilimi, teknolojiyi, matematiği ve mühendisliği barındıran programlar sunarak, onları bu alanlarda geleceğin kendine güvenen ve yaratıcı/çözüm üretici liderleri olarak yetiştirmeyi amaçlamaktadır. FRC öğrencilere, gerçek mühendislik deneyimini yaşatmayı hedeflerken; öğretmenler, aileler, mühendisler ile birlikte ortak çalışma platformu sağlar. İlk FRC 1992’de New Hempshire’de bir spor salonunda 28 takımın katılımı ile gerçekleşmişti. 2014’te ise FRC 17 ülkeden 2,700 takımın 54 Regional, 40 Bölge Yarışması ve bir şampiyonada yarıştığı bir organizasyon haline geldi.  – http://robotedist.wixsite.com/tedistanbul/frc

Fikret Yüksel Vakfı ekibi

Fikret Yüksel Vakfı nedir ? 

Fikret Yüksel Vakfı’nın temel odağı Türk öğrencilerinin FIRST® Robotics Competition’a (http://www.firstinspires.org/robotics/frc) katılmalarını sağlayarak aldıkları eğitimi geliştirmek. Vakıf şimdiye kadar birçok takımın turnuvaya katılmasına destek oldu.Şimdiyse amacımız FIRST Robotics Competition’yi Türkiye’ye taşıyarak organizasyonu takımlara yakınlaştırmak ve olası bağışçılara bir örnek gösterebilmek. Türkiye’deki her lisede bir FIRST Robotics Competition takımı görmek en büyük hayalimiz. – Fikret Yüksel Vakfı

FRC tecrübem?

2015 yılında 4 arkadaşım ile beraber bir FRC takımı (Adroit Androids #6025) kurduk. İlk yılımızda takım olarak o kadar acemi ve malzeme sıkıntısı çekmiştik ki elimizde hiç bir motor sürücü yoktu ve drive motorlarımızı çalıştıran 1 motor sürücüyü yakmıştık. Acemi yılımızda bir çok komplike sistem denedik ve yaptığımız bütün mekanizmalarda motor sürücü yerine röle ve button kullanmayı tercih ettik. Biraz komik olabilir ama dediğim gibi elimizde hiç bir malzeme yoktu.

İlk off-season robotumuz

Bundan dolayı da böyle bir yönteme başvurduk off-season da diğer takımlardan ve Fikret Yüksel Vakfın’dan temin ederek çalışır bir sistem haline getirdik. Daha sonradan yarışma esnasında kasten robot devirmekten ilk off-season tecrübemizde çeyrek finalde diskalifiye olduk. Tabi amacımız kasten robot devirmek değildi. Adroit Androids süreci boyunca toplam 2 farklı bölgesel 2 farklı şampiyona ve 3 off-season turnuvasına katıldım. Bu süreç boyunca takım içerisinde elektronik ve yazılım kaptanı (Takımda ki tek elektronik ve yazılım ile ilgilenen bendim bundan dolayı,  yoksa kaptanlık yapacak bir vasıfım yok. 😀 )  olarak yer aldım. Aynı zamanda bu süreç içerisinde 5 farklı ödül kazandık , San Diego bölgesel yarışmasında 4. olarak kendi müttefik takımımızı oluşturduk ve  yarı final oynadık.

İlk takım üyelerimiz (İstanbul Bölgesel yarışmasından birçok kişi tanıdık gelebilir. 🙂 )

İstanbul bölgesel yarışması nasıl geçti ?

Şahsi fikrim olarak katıldığım 2 farklı bölgesel yarışmadan daha iyi ve zevkliydi. Bu yarışmayı bu şekilde heyecanlı hale getiren hem gönülülere hem katılımcılara bir çok imkan sağlayan , sürprizler hazırlayan Fikret Yüksel Vakfı’nın emeğidir. Bu yarışmayı Türkiye’de Fikret Yüksel Vakfı dışında farklı bir kuruluş düzenleseydi bu kadar başarılı olacağını düşünmüyorum. Amerika’da hemen hemen her bölgesel yarışmasında gönüllü sıkıntısı oluyor, bundan dolayı bölgesel yarışmaları  takımlardan yardım istiyorlar. Fakat  İstanbul’da tam 157 gönüllü vardı. Normal bir yarışmanın 10’larca katı daha fazla. Muhtemelen bir FIRST etkinliğinin(Şampiyonalar hariç) en kalabalık gönüllü toplululuğu İstanbul bölgesel yarışmasında olduğunu düşünüyorum. Mekan bakımından da Amerika’da birçok bölgesel yarışmasından daha büyük bir alan. Bu da etkinliğin daha konforlu olmasını sağlıyor. Aynı zamanda Türk takımları diğer ülkelerin takımlarına göre daha eğlenceli ve haraketli.

 

Takımlar nasıldı ?

Şahsi fikrim olarak birçok Türk takımı robot anlamında başarılılar fakat biraz tecrübe eksikliği var. Çünkü Türkiye’de takımları robot anlamında destekleyenler genellikle okulda belirli bir mühendislik yeteneğine sahip olan veya olmayan öğretmenler oluyor. Fakat Amerika’da takımları öğretmenlerin yanı sıra

destekleyen mühendisler oluyor. Bundan dolayı öğrenciler, mühendisler ile birlikte çalıştığı için birçok şeyi sorabiliyorlar. Fakat Türkiye’de soracak pek bilgili insan olmadığı için 1-0 geride başlıyorlar. Hatta bazı takımlar mühendisler ile çalışmanın hile olduğunu sanıyor. Yapılan projeler ve business anlamında başarılı takımların olduğunu görüyorum. Birçok takım üyesi FRC bittiğinde süreç içerisindeki bütün işlerini bir köşeye bırakarak normal hayatlarına devam ediyorlar. Fakat FIRST’in en büyük ödülü süreç içerisinde kazanılan tecrübedir. Bizler bu ham tecrübeyi daha da geliştirip daha farklı tecrübeler edinmeliyiz, diye düşünüyorum. Süreç içerisinde birçok hata yapılıyor ve bunların nedenlerini bilmiyoruz. Çözmeye çalışmıyoruz. Birçok insan Google’de sorunu araştırmak veya manueli okumak yerine doğrudan diğer insanlardan bilgiyi istiyor. Ne yaptıklarını bile bilmeden bir problemi çözüyorlar.Hatta o kadar aciz bir durum ki insanlar Fikret Yüksel Vakfının açtığı forumu kullanmaya bile üşeniyorlar.  Oysa ki bu forum gelecekte FRC yapacak insanlar için bir kaynak , rehber olacak. İleride yapılacak işlerde her zaman yardım alabileceğimiz, sorabileceğimiz tecrübe sahibi insanlar olmayacak. Benim kendi tercihim her zaman ilk olarak Google’lamak olur. Aynı zamanda benim için  her zaman bir şeyi öğrenmenin en kolay yolunun öğretmek olduğunu düşünüyorum. Genelde bana sorulan bir çok sorunun cevabını bilmiyorum. Fakat soru sorulduğundan itibaren öğrenmek için bir nedenim oluyor. Eğer FRC ile ilgili şimdiye kadar şahsıma 100 soru sorulduysa bunun 60’ını dakikalar içinde internetten öğrenip soran kişinin sorusunu cevaplayabiliyorum. Yani anlatmaya çalıştığım şey bilgi zaten internette var. İnsanların ilk önce araştırıp kendi sonuçlarını elde etmesinin önemli olduğunu , eğer bir sonuç bulamazsa forumlar aracılığıyla yardım almasını ve bilginin sadece o insan için değil bütün ilgili insanlar için kalıcı ve zengin bir kaynaktan herkese ulaşılabilir şekilde kalmasının önemli olduğunu söylemek istiyorum.

 

FRC’de yaşadığım bir anı ( Einstein maçlarını izlemeye kaçak girdik 😀 )

Bunu anlatmazsam çok içimde kalacağını hissettim. Yazacak en uygun yazı da sanırım burası ondan buraya bir yere sıkıştırmak istedim. 2016 yılında FRC dünya şampiyonasına çıktığımızda robot maçlarından elendik şampiyonanın sonlarındayız. Divisionların kazananları yavaş yavaş belli oluyor. Einstein field için hazırlıklar başlamış, sahaya girişler için güvenlikler var.Normal karşılaşmalarda sahaya normalde sadece medya ve sürücüler girebiliyor. Fakat Einstein karşılaşmalarına sadece Einstein sürücülerine özel verilen rozetler ile girilebiliyor.Tabi biz 3 arkadaş (Ben , Burak , Emir) bunun farkında değiliz. 2 sürücü rozetimiz ve 1 medya kartımız var. Karşılaşma öncesinde ağzımdan çıkan “Rozetlerle girelim de sahadan VIP izleriz.” cümlesinin Carson divisonunda ki son maçla aynı ana denk gelmesinin üzerine güvenlikler bizi sahaya kendi rozetlerimiz ve medya kartımız ile aldı. Bir süre bekledikten sonra sahada Einstein karşılaşmaları hazırlanmaya başladı. Biz de kendi kendimize sorguluyoruz “Oğlum girmek bu kadar kolaysa neden bizim dışımızda kimse gelmiyor? Herkes enayi mi tribünlerden izliyor?” sorularının üzerine içeriye Einstein rozetleriyle girildiğini öğrendik. Tabii içeri girmişiz hiç çıkar mıyız? Çıkmayız. Ben elimde Iphone kamerası ile medya taklidi yapmaya başladım. Düşünsenize Einstein karşılaşmalarının olduğu sahada bütün Einstein takımlarının içerisindesiniz.Ama üzerimizde ki Adroit Androids hoodieleri ve Iphone ile acemice medya taklidi yapma fikrimiz ve hemen yanımızda Will.i.am’ın röpörtaj vermesi 1 saatlik Einstein maceramızın sonunda bizi ele verdi. Yetkili birisi gelip bize Einstein rozetlerini sorup bizim “Abi biz bilmiyoruz Einstein rozetlerini , bize vermediler.” dememizin üzerine tribünlere yollandık. Şansımız vardı ki en önde tribünlerde boş yer bulduk.Hayatımıza Einstein karşılaşmalarını en önden izleyerek devam ettik. Güzel bir deneyimdi. 🙂

Çektiğimiz video(eminim bir çok takım tanıdık gelecek. 🙂 ) :

Süreç içerisinde yaşadığım tecrübeler ve tavsiyeler?

Burada kendi alanım olan elektronik ve yazılım ile ilgili yaşadığım problemleri ve nasıl çözdüğümü anlatacağım.

  • Uzun kablo direnç oluşturur. Daha fazla akım çeker. Aküyü daha hızlı bitirir. Çalıştırılan cihazı daha verimsiz çalıştırır.

Aslında bu durumu birçok defa deneyimledim. Daha önceden yaptığım stajlardan dolayı bu sorunu biliyordum fakat ilk defa FRC’de deneyimledim. Kuyu köpek olayını herkes biliyordur. Ben de kuyu köpeği kurtarma operasyonunda pnömatik ve elektrik sistemlerinden sorumluydum.İlk olarak off-board bir pnömatik sistemi  hazırladık. Daha sonradan on-board sisteme geçiş yaptık. Fakat Köpek 50 metre aşağıda olduğu için 50 metrelik bir kablo kullandık. Bu kablo uzunluğu sinyal gönderip almak için bir problem teşkil etmiyordu fakat kompresöre güç vermek için direnci yok edip geçiyordu. Bundan dolayı da kompresör yetersiz havadan dolayı sadece garip garip sesler çıkartıyordu.  Sebebi de kompresör havayı alıyordu fakat çalıştırması gereken akım kompresöre ulaşana kadar yok oluyordu.

Robotumuz da vision yapmak için Pixy kullanıyorduk. Fakat Pixy’i robotun üzerine koyduğumuz için kablolamasını biraz uzun yapmıştık. Fakat Pixy’den veri alamıyordum. Daha sonradan araştırdığımda Pixy için maksimum 15 inç kablo kullanmamızı tavsiye ediyorlardı.

İlk yılımızda 2.5 dakikada akü çok hızlı boşalıyordu. Bunun sebebini bir türlü bulamıyordum. Her şeyi deniyorum bir türlü çözüm bulamıyorum. Daha sonradan elektrikli arabaların çalışma prensibini araştırırken  fazla uzun kablo kullanıp , kullanılan gücü arttırmamak için  motorlar hemen güç kaynağının yanında olduğunu öğrendim. Biraz geç oldu ama problemin bundan kaynaklandığını düşünüyorum.

  • Eğer karşılaşma esnasında comm problemi olmamasını istiyorsanız batarya ile modem birbirine çok fazla yakın olmamalı.

Yine ilk yılımda off-season da sürekli comm problemleri yaşıyorduk. Daha sonradan internetten araştırdığımda Chief-Delphi’de modem ile akünün birbirine yakın olması durumunda manyetik alan oluşturduğunu ve bu durumda lag, ping girme gibi problemler yaşanmasına sebep olduğunu öğrendim.

  • Büyük AWG li veya küçük AWG li kabloya birbirinden farklı AWG’de ek kablolama yapılmamalı. Direnç artar. Kablolar yanabilir, lehimliyse lehim eriyebilir. Kullandığınız cihaza zarar verebilir.

Kalın bir hortum düşünün. Hortumun sizin kablonuz olduğunu farz edin. Hortum ile bahçenizi suluyorsunuz. Ucunu sıkıştırdığınızda su tazyikli bir şekilde akmaya başlar. Kalın kabloya ince ek kablo yapmakta aynısına benzer. Kullandığınız cihaz akım çekmeye çalışır ve gelen akım bir yerden sonra daha az bir alana sıkışmaya başlar. Sıkışan alanda daha fazla enerji olduğu için enerjinin bir kısmı ısıya dönüşmeye başlar. Hem kullandığınız  cihazınıza zarar verirsiniz hem de yangın çıkartabilirsiniz. Bir sergide başka bir takım bu problemden dolayı robotu alev almıştı. İnce kablodan kalın kabloya aktarım için de  aynı durum geçerlidir.

İstanbul bölgesel yarışmasında CSA olarak görevliyken  bu hatayı hemen hemen her takım yapmıştı. Birçok takımı uyardım. Fakat bazı takımlar beni inspection sanıp bana “Biz Amerikada da böyle kullandık bir şey demediler” gibi cevaplar verdiler. Zaten kullandıkları kablo manuele aykırı bir şekilde 10 AWG’ye 14 AWG’den  daha küçük ek yapmalarına rağmen bu şekilde savundular. İnspectionlar da benim gibi gönüllü insanlar. Gözlerinden kaçmış olabilir veya kontrol eden inspector bilgi sahibi olmayabilir. Amerika da ses çıkarmamaları Türkiye’de ses çıkarmayacakları anlamına gelmez. 2017 yılında yaptığımız bir sistem bölgesel yarışmasında çok rahat geçerken şampiyonada bizi çok zorlamıştı.

  • İleride işinize yarayacak olan dili kullanarak yazılım yapın.

Birçok insan kolay olduğunu düşündüğü için robotlarını Labview’den yazıyor. Eğer ileride sinyal işleme konularında çalışmayacaksanız Labview kullanmanızın bir anlamı yok. Aynı zamanda bence bir problem olduğunda bu problemi Java, C++ , Python gibi editör üzerinden kodlayabildiğiniz dillerde bulup çözebilmek daha kolaydır. Gözünüzü korkak alıştırmayın. Öğrendiğinizde kod yazmak sürükle bıraktan daha az karmaşık ve daha faydalıdır.

 

FRC’de artık benim için günlük hayatın bir parçası haline gelmiş birçok değer kazandım. Bu yazıda bahsettiklerim sadece aklıma gelen birkaçıydı, bilgimi ve tecrübemi paylaşmak için bu yazıyı olabildiğince sık şekilde geliştireceğim.

 

Bu yazıdaki düşünceler tamamen kendi düşüncelerimdir. FIRST veya Fikret Yüksel Vakfını bağlamaz.

Tarih:Etkinlikler

İlk Yorumu Siz Yapın

Bir Cevap Yazın

E-posta hesabınız yayımlanmayacak. Gerekli alanlar * ile işaretlenmişlerdir